Streszczenie: Artykuł prezentuje opracowany algorytm układu pomiarowo-sterującego mechanizmu jazdy manipulatora kuźniczego. Metoda pomiaru uwzględnia wpływ mechanizmu jazdy manipulatora na dokładność położenia odkuwki. Własności dynamiczne mechanizmu jazdy uwzględniono w układzie, określając skorygowaną wartość zadaną dla sterowania w dowolnym kroku przemieszczenia. Za kryterium jakości przyjęto błąd bezwzględny przemieszczenia odkuwki w danym kroku przemieszczenia manipulatora kuźniczego.
Abstract: This article is a presentation of a developed algorithm of the measuring-controlling system of the mechanism of forging manipulator drive. The method of measurement takes into account the influence of the mechanism of the manipulator drive for accuracy of forging position. The dynamic properties of the drive mechanism take into account in system, determining the set corrected value for controlling in the arbitrary step of displacement for the criterion of quality take the absolute error of forging displacement in a particular step of forging the manipulator displacement.
B I B L I O G R A F I A[1] Kowalski M., Sińczak J.: Zastosowanie symulacji komputerowej do optymalizacji procesu kucia półswobodnego wlewków. Inż. Mat. 24 (2003). nr 6, 782-784.
[2] Szczęśniak A, Szczęśniak Zb "Methods and analysis of processing signals of incremental optoelectronic transducer" Review of Scientific Instruments, 80, (2009),. 1-6
[3] Szczęśniak Zb., Mierzwa Zb., Stachowicz M., Pizoń A., Karliński W. Sposób i układ sterowania mechanizmem jazdy manipulatora kuźniczego. Patent nr 129918
[4] Szczęśniak Zb., Mierzwa Zb., Stachowicz M., Pizoń A., Karliński W. Układ automatycznego sterowania współpracą manipulatora kuźniczego z prasą hydrauliczną do kucia swobodnego. Patent nr 132196
[5] Szczęśniak Zb. "Analysis of the position and velocity measurement line for the hydraulic press crossbar with the use of photoelectric transducer". Advances of Manufacturing Science and Technology, Polish Academy of Sciences, vol. 29 , (2005), 3, 75-84
[6] Szczęśniak A., Szczęśniak Zb. "Signals of optoelectronic transducer processed in flip-flop circuits", Przegląd Elektrotechniczny(Electrical Review), ISSN 0033-2097, R.86 NR 9/2010 str.348-350
[7] Szczęśniak Zb. "Identyfikacja własności dynamicznych prasy hydraulicznej w układzie adaptacyjnego sterowania". Zagadnienia Eksploatacji Maszyn, Polska Akademia Nauk, 41 (2005), 2, 59-70
[8] Suttan F.: Automatisierungskonzepte fur die Schmiedeindustrie. Schmiede-Journal (2001) September, 40- 41. 
Web of Science 
YADDA/CEON