Notice: Undefined index: linkPowrot in C:\wwwroot\wwwroot\publikacje\publikacje.php on line 1275
[38924] Artykuł: Problemy sterowania osprzętem zautomatyzowanych maszyn do robót ziemnych(Problems concerning the control of the working fixtures for the automated earthmoving machines)Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne Zeszyt: 12, Strony: CD-CD ISSN: 1897-2683 Opublikowano: 2009 Autorzy / Redaktorzy / Twórcy Grupa MNiSW: Pozostałe publikacje (niepunktowane) Punkty MNiSW: 0 YADDA/CEON Słowa kluczowe: maszyny do robót ziemnych  automatyzacja  system sterowania  Keywords: earthmoving machines  automation  control system  |
W referacie przedstawiono wybrane, istotne problemy związane ze sterowaniem osprzętem zautomatyzowanych maszyn do robót ziemnych oraz sposoby ich rozwiązania zastosowane w zbudowanym w Politechnice Świętokrzyskiej systemie wykorzystywanym do sterowania osprzętem koparki K-111 oraz osprzętem typu ładowarkowego. Zasadniczym sposobem jego działania jest wspomaganie operatora podczas urabiania ośrodka. Przedstawione w pracy opisy procedur oraz przykłady dotyczą: odtwarzaniu zaprogramowanych uprzednio trajektorii narzędzia skrawającego, co w większości przypadków wymaga koordynacji ruchów kilku siłowników osprzętu., automatycznego generowania trajektorii oraz korygowanie działań operatora, sterującego ręcznie osprzętem, poprzez uwzględnianie różnego rodzaju ograniczeń.
Essential problems concerning the control system for the automated earthmoving machines working process are described in the paper. Solutions and applications arc presented using the control system for working fixtures of the K-111 bugger and loader type fixtures arranged at Kielce University of Technology. The main idea of the implemented system is to support the machine operator to control machine working process. Presented procedures and examples concern following cases: - reconstruction of the formerly programmed cutting tool trajectories what usually requires the simultaneous coordination of several hydraulic actuators, - automatic generation of cutting tool trajectories, - correction of the operator manual control by taking into account different limits.