Streszczenie: W referacie przedstawiono wybrane, istotne problemy związane ze sterowaniem osprzętem zautomatyzowanych maszyn do robót ziemnych oraz sposoby ich rozwiązania zastosowane w zbudowanym w Politechnice Świętokrzyskiej systemie wykorzystywanym do sterowania osprzętem koparki K-111 oraz osprzętem typu ładowarkowego. Zasadniczym sposobem jego działania jest wspomaganie operatora podczas urabiania ośrodka. Przedstawione w pracy opisy procedur oraz przykłady dotyczą: odtwarzaniu zaprogramowanych uprzednio trajektorii narzędzia skrawającego, co w większości przypadków wymaga koordynacji ruchów kilku siłowników osprzętu., automatycznego generowania trajektorii oraz korygowanie działań operatora, sterującego ręcznie osprzętem, poprzez uwzględnianie różnego rodzaju ograniczeń.
Abstract: Essential problems concerning the control system for the automated earthmoving machines working process are described in the paper. Solutions and applications arc presented using the control system for working fixtures of the K-111 bugger and loader type fixtures arranged at Kielce University of Technology. The main idea of the implemented system is to support the machine operator to control machine working process. Presented procedures and examples concern following cases: - reconstruction of the formerly programmed cutting tool trajectories what usually requires the simultaneous coordination of several hydraulic actuators, - automatic generation of cutting tool trajectories, - correction of the operator manual control by taking into account different limits.
B I B L I O G R A F I A1. CENDROWICZ J., PŁONECKI L.: Regulacja adaptacyjna w systemie sterowania osprzętem koparki hydraulicznej, Wyd. AGH, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Monografie 6/2002, str. 67-74.
2. CENDROWICZ J., PŁONECKI L.: System sterowania ruchami roboczymi osprzętu koparki hydraulicznej z uwzględnieniem ograniczeń, "Problemy Maszyn Roboczych" Z.22/2003, str. 5-14.
3. CENDROWICZ J., PŁONECKI L., SOKOŁOWSKI K., TRĄMPCZYŃSKI W.: O programowaniu ruchów roboczych osprzętu maszyn do robót ziemnych. Przegląd Mechaniczny nr 1/2006, str. 17-23.
4. CENDROWICZ J., PŁONECKI L., SOKOŁOWSKI K., TRĄMPCZYŃSKI W.: Układy mechatroniczne w systemach sterowania osprzętem maszyn do robót ziemnych. Przegląd Mechaniczny nr 4/2007, str. 9-13.
5. MORECKI A., KNAPCZYK J. i inni: Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów, WNT, Warszawa 1999.
6. PŁONECKI L., CENDROWICZ J.: Koncepcja wspomagania operatora podczas sterowania ruchami roboczymi koparki hydraulicznej, X Konferencja "Problemy Rozwoju Maszyn Roboczych", Zakopane 1997.
7. PŁONECKI L.: Cyfrowe sterowanie osprzętem maszyn do robót ziemnych na przykładzie jednonaczyniowej koparki hydraulicznej. Monografie, Studia, Rozprawy, Z. 16, Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce 1999.
8. PŁONECKI L., CENDROWICZ J.: Sterowanie osprzętem jednonaczyniowej koparki hydraulicznej z uwzględnieniem ograniczeń toru narzędzia skrawającego, Hydraulika i Pneumatyka 6/2002, str. 39-12.
9. PŁONECKI L., CENDROWICZ J.: Zdalne sterowanie osprzętem koparki hydraulicznej z wykorzystaniem fantomu. Czasopismo Techniczne Mechanika z. 1-M/2005, Wydawnictwo Politechniki Krakowskiej, str. 327-334.
10. SPONG M.W., VIDYASAGAR M.: Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa 1997.
11. TRĄMPCZYŃSKI W., PŁONECKI L., GIERULSKI W., CENDROWICZ J., SOKOŁOWSKI K.: Komputerowy system realizujący energetycznie korzystne trajektorie urabiania rzeczywistym osprzętem typu ładowarka i koparka. Przegląd Mechaniczny nr 6/2001, str. 17-23.
12. TRĄMPCZYŃSKI W., PŁONECKI L., CENDROWICZ J.: Ograniczanie prędkości ruchów osprzętu w komputerowym wspomaganiu operatora koparki. Problemy Maszyn Roboczych 30/2007 str. 45-53. 
YADDA/CEON