Notice: Undefined index: linkPowrot in C:\wwwroot\wwwroot\publikacje\publikacje.php on line 1275

Publikacje

[4084] Artykuł:

Zagadnienie odwrotne dynamiki w sterowaniu giroskopem swobodnym w bezpilotowym aparacie latającym

(Problem of inverse method of dynamics in the unmanned aerial vehicle)
Czasopismo: Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej Tom: 48, Zeszyt: 1, Strony: 15-34
ISSN: 1234-5865
Opublikowano: 1999

Autorzy / Redaktorzy / Twórcy

Imię i nazwisko	Wydział	Katedra	Procent udziału	Liczba punktów
Zbigniew Koruba	WMiBM	Katedra Technik Komputerowych i Uzbrojenia**	100	4.00

Grupa MNiSW: Publikacja w recenzowanym czasopiśmie wymienionym w wykazie ministra MNiSzW (część B)
Punkty MNiSW: 4

YADDA/CEON

Słowa kluczowe:

giroskop bezpilotowy aparat latający sterowanie metody odwrotne

Keywords:

gyroscope unmanned acricol verticle controlling inverse method

Streszczenie:

W pracy przedstawiono wyniki sterowania ruchem osi giroscopu o trzech stopniach swobody, stanowiącego napęd w układzie wykrywania, śledzenia i oświetlania celu (UWSOC) na pokładzie bezpilotowego aparatu latającego (BAL), którego program sterowania jest wyznaczony za pomocą tzw. metod odwrotnych dynamiki. Ruch osi giroskopu, zawieszonego na przegubie Cardana, został opisany układem nieliniowych równań różniczkowych z ówzględnieniem sił oporu w łożyskach przegubu. Pokazano trajektorie lotu programowego zarówno BAL, jak i osi giroskopu oraz niezbędne warunki osiągnięcia pożądanego ruchu osi giroskopu.

Abstract:

In the paper there are presented results of the motion control of the gyroscope axis with three degrees offreedom, forming the drive in the system of detecting, tracing and lighting on the deck of unmanned aerial vehicle (UAV). The gyroscope axis, suspended on the Cardan joint, wasdescribed with the nin linear differential equations wit regard to the resisting force in the joint bearing. There were shown the trajectories of a planned flight both UAV and the gyroscope axis as well as the nesessary conditions for achieving a desirable movement of gyroscope axis.

POWRÓT

Strona główna > Publikacje