Streszczenie: W niniejszej pracy przedstawiono opracowanie układu sterowania zdalnie sterowanym zestawem artyleryjsko-rakietowym z wykorzystaniem regulatora LQR (liniowo-kwadratowego). Model zestawu wyprowadzono, opierając się na produkowanym w Polsce zestawie ZU 23-2MR. W pracy omówiono linearyzację modelu matematycznego zestawu za pomocą Jakobianów, przedstawiono strukturę i budowę układu regulacji oraz zaproponowano sposób niwelacji uchybu sterowania w stanie ustalonym bez wykorzystania dodatkowych członów całkujących, występujących w układzie regulacji. Badaniom poddano także wpływ oddziaływania zakłóceń pochodzących od strzelającej armaty na dokładność sterowania w trakcie śledzenia manewrującego celu. Przeanalizowano również wpływ niedokładności identyfikacji parametrów obiektu sterowania na pracę układu. Symulacje numeryczne przeprowadzono z wykorzystaniem środowiska Scilab, a najistotniejsze wyniki zostały przedstawione w postaci graficznej.
Abstract: This paper presents the development of a remote-controlled artillery-rocket control system using the LQR (linear-quadratic regulator). The system model was derived on the basis of the ZU 23-2MR set manufactured in Poland. The work discusses linearization of the mathematical model of the system with the help of Jacobians, presents the structure of the control system and proposes a method of minimizing the control error in the steady state, without the use of additional integrating elements occurring in the control system. The study also examined the impact of interference from a shooting cannon on the accuracy of control while tracking a maneuvering target. The influence of inaccurate identification of control object parameters on system operation was also analyzed. Numerical simulations were carried out using the Scilab environment, and the most important results were presented in the graphic form.
B I B L I O G R A F I A1. Dura M.: Armata 35 mm dla Kormorana, http://www.defence24.pl/292995,fbm-armata-35-mm-tryton-dla-kormorana (dostęp: 02.03.2018).
2. Gacek J., Gwardecki J., Kobierski J., Leciejewski Z., Łuszczak S., Milewski S., Świętek T., Woźniak R., Wójcik Z.: Structure and innovative technologies in the new Polish 35 mm naval weapon system, 11th Int. Armament Conf. Scientific Aspects of Armament & Safety Technology 2016, pp. 246-247.
3. Zakłady Mechaniczne Tarnów, 23 mm przeciwlotniczy morski zestaw artyleryjsko-rakietowy ZU-23-2MR, http://www.zmt.tarnow.pl/wordpress (dostęp: 02.03.2018).
4. Szmidt P.: A compensation for positioning of the remote control artillery-missile set in external disturbance conditions, Vibration, Control Stability Dynamical Systems, 23 (2017) 513-524.
5. Motor Technology Ltd., SBL/K Motor Catalogue, http://docplayer.net/5976825-Sbl-k-motor-catalogue-2002.html (dostęp: 02.03.2018).
6. Ashish T.: Modern control design with Matlab and Simulink, Wiley, New York 2002.
7. Koruba Z.: The control of the artillery-rocket set in conditions of random interferences, Vibration, Control Stability Dynamical Systems, 23 (2017) 203-214.
8. Scilab – dokumentacja, https://help.scilab.org/docs (dostęp: 15.02.2018). 
DOI 
YADDA/CEON